Управление группой движущихся объектов

Групповое управление объектами – это одна из самых актуальных проблем во многих сферах жизни общества. Если с помощью группы каких-либо объектов (роботов, людей) требуется решить общую задачу, возникает проблема взаимодействия внутри этой группы.
Существует несколько проблем, с которыми можно столкнуться при решении поставленной задачи: размеры исследуемой области заранее неизвестны; исследуемая область может содержать препятствия, которые робот из группы не может преодолеть.

ВВЕДЕНИЕ 3
1 Поиск пути и обход препятствий 4
2 Алгоритмы поиска пути 5
2.1 Алгоритм Астар 5
2.2 Метод потенциальных полей 10
2.2.1 Примеры реализации метода потенциальных полей 11
2.3 Метод точек видимости 16
ВЫВОДЫ 17
Список литературы 18