Разработка системы управления роботом

В данной выпускной бакалаврской работе была произведена разработка системы управления роботом. Для этого требовалось обеспечить управление двигателем постоянного тока, приводящим робот в движение, с персонального компьютера. По предложению технического руководителя были выбраны следующие управляющие звенья: программируемый логический контроллер ОВЕН ПЛК 150УL и микроконтроллер MSP430C1101 для формирования управляющего сигнала с ШИМ; было решено, что помимо этих звеньев для визуализации проекта будет применен микроконтроллер PIC16F628A.

ВВЕДЕНИЕ …………………………………………………………………….. 6
1 Разработка устройства управления двигателем постоянного тока 12
1.1 Разработка схемы электрической принципиальной 12
1.2 Разработка печатной платы 13
1.3 Разработка сборочного чертежа 14
1.4 Выбор элементов системы управления 15
1.5 Выбор двигателя постоянного тока 16
1.6 Выбор фотоимпульсного датчика (энкодера) 17
1.7 Выбор конденсаторов, диодов, резисторов, транзисторов 19
2 Разработка схемы алгоритма управления двигателем постоянного тока 21
2.1 Разработка схемы алгоритма работы ОВЕН ПЛК-150 21
2.2 Разработка схемы алгоритма работы PIC16F628A 23
2.3 Разработка схемы алгоритма работы MSP430C1101 25
2.4 Разработка схемы алгоритма включения ДПТ 27
2.5 Схема алгоритма работы энкодера 28
3 Разработка программы управления двигателем постоянного тока 30
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 31
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ………….……………….. 33
ПРИЛОЖЕНИЕ А (Обязательное) Настройка и конфигурирование ПЛК в среде программирования CoDeSys ………………………………………….…
34
ПРИЛОЖЕНИЕ Б (Обязательное) Разработка программы …………………. 36
ПРИЛОЖЕНИЕ В (Обязательное) Руководство программиста ……………. 46
ПРИЛОЖЕНИЕ Г (Обязательное) Руководство пользователя ………........... 47
ПРИЛОЖЕНИЕ Д (Рекомендуемое) Характеристики MAХ232 ……………. 48
ПРИЛОЖЕНИЕ Е (Рекомендуемое) Микроконтроллер MSP430C1101……. 50
ПРИЛОЖЕНИЕ Ж (Рекомендуемое) Основные характеристики ОВЕН ПЛК-150 ……………………………………………………………………........
52
ПРИЛОЖЕНИЕ И (Рекомендуемое) Среда программирования CoDeSys…………………………………………………………………………..
54
ПРИЛОЖЕНИЕ К (Рекомендуемое) Инкрементные фотоимпульсные датчики (ФИД) ………………………………………………………………….
56
ПРИЛОЖЕНИЕ Л (Рекомендуемое) Принцип управления скоростью вращения двигателя постоянного тока с помощью широтно-импульсной модуляции ……………………………………………………………………….

58