Линейная система автоматического управления

Переходная характеристика САУ по задающему воздействию:

 

 

Переходная характеристика САУ по возмущающему воздействию:

 

Период и частота собственных колебаний:

 

Г) расчет периода и частоты собственных колебаний:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Д) время регулирования

 

 

Е) перерегулирование

 

 

Несмотря на то, что переходный процесс получился затухающий, и система управления устойчивая, время регулирование и перерегулирование больше заданного. Поэтому требуется коррекция САУ. 
8.  Синтез последовательного корректирующего устройства

Синтез устройства проведем по логарифмическим характеристикам. По условию заданы следующие значения времени регулирования и перерегулирования:

 

 

Чтобы обеспечить эти значения, воспользуемся номограммами Солодовникова.

По заданному перерегулированию получаем значение Pmax=1.18  и частоту среза .

Среднечастотная часть ЛАЧХ должна проходить через данную частоту среза с наклоном -20дБ/дек.

Величина этой зоны определяется по второй номограмме Солодовникова – она ограничена горизонтальными прямыми , проходящими через Lm и –Lm.

Получив на первой номограмме значение  Pmax=1.18 , по второй номограмме определим Lm=16.

 

 

 

Уравнение среднечастотной зоны, пересекающей частоту среза

 

Определим частоты сопряжения среднечастотной зоны

 

 

 

 

 

Имеющаяся ЛАЧХ аппроксимируется следующими прямыми

 

 

 

 

Желаемая ЛАЧХ состоит из отрезков

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ЛАЧХ коррекции определяется как разность имеющейся и желаемой ЛАЧХ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Список используемой литературы

 

1. Н.Н.Иващенко «Автоматическое регулирование»
2. В.А. Бесекерский, Е.П.Попов «Теория систем автоматического регулирования»
3. Методические указания к выполнению курсовой работы «Синтез и анализ линейных следящих систем автоматического регулирования»