Розрахунок і конструювання захватного пристрої

Захватні пристрої (ЗП) маніпуляторів служать для захвату і утримання в певному (конкретному) положенні об'єктів маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму, масу і характеризуватися різними фізичними властивостями.
Прикладами ЗП являються: монтажні інструменти (тиски, ключі і ін.)
До ЗП ставляться певні вимоги: загального характеру і спеціальні, зв'язані з конкретними умовами праці.
До числа обов'язкових вимог відносяться : надійність захвату і утримання об'єкту, стабільність базування, недопустимість пошкоджень або руйнування об'єктів, міцність деталей ЗП.

Введення............................................................................................................................... 3
1.Будова захватних пристроїв і принцип дії. Механічні ЗП некеровані………………4
1.1. Розрахунок захватних пристроїв. Задачі розрахунку …………………………....6
1.2.Розрахунок зусиль привода………………………………………………………....8
1.3.Формули для розрахунку контактних напружень при захваті заготовки (деталі) губками ЗП…………………………………………………………………..…10
2.Геометричний розрахнок.............................................................................................. 11
2.1.Розрахунок основних геометричних параметрів губки...................................... 12
2.2 Визначення похибки центрування........................................................................ 13
2.3 Розрахунок кутів контакту губок з деталлю a1 і a2………………..……………..14
2.4 Визначення максимального кута відхилення gотк між положеннями губок при захопленні деталі. ……………………………………………………………………..…..15
2.5 Розрахунок рейкової циліндричної зубчастої передачі..................................... 15
2.5.1. Розрахунок геометричних параметрів зубчастого секторного колеса............................................................................................................................. ..15
2.5.2. Розрахунок геометричних параметрів рейки............................................16
3. Кінематичний розрахунок........................................................................................... 17
4. Силовий розрахунок..................................................................................................... 18
4.1 Знаходження сил, що діють в місцях контакту деталі і губок............................ 18
Розрахунок навантаження........................................................................... 18
Деталь підтримується губкою, cіли тертя мало впливають на механізм утримання деталі……………………………………………………………………………………………..18
4.1.3 Деталь утримується завдяки замикаючого дії губок при обмеженому впливі сил тертя................................................................................................... 18
4.1.4 Деталь утримується силами тертя............................................................. 19
4.2 Визначення крутного моменту на зубчастому секторі губки.......................... 19
4.3 Визначення зусилля приводу захватного пристрої.......................................... 19
5. Міцнісний розрахунок................................................................................................ 19
Перевірка відсутності пошкодження поверхні деталі при захопленні............................................................................................................19
Міцнісний розрахунок рейкової передачі..................................................... 20
Розрахунок діаметра різьби тяги..................................................................... 21
5.4 Розрахунок діаметра осі.................................................................................... 21
5.5 Підбір і перевірка довговічності підшипників............................................... 22
5.6 розрахунок пружини......................................................................................... 23
6. Точностной розрахунок.............................................................................................. 24
Вибір пневмоциліндра.......................................................................................... 27
Висновок............................................................................................................................ 28
Список використаної літератури.................................................................................... 29