Обратные связи делятся на жесткие и гибкие. Жесткие связи действуют как в переходном, так и в установившемся режимах работы, гибкие – только в переходном режиме. Различают положительные и отрицательные обратные связи. При увеличении регулируемой величины положительная связь еще больше ее увеличивает, а отрицательная, наоборот, уменьшает. Обратные связи могут передавать сигналы, пропорциональные  значению или производной (иногда интегралу) от значения напряжения, тока (или момента), скорости, угла поворота и т. п.  В этих случаях они называются ( жесткими или гибкими, положительными или отрицательными) обратными связями соответственно по напряжению, току, скорости, углу.

  Для осуществления автоматического регулирования необходимо измерить сигнал обратной связи, затем этот результат в виде напряжения сравнить ( произвести алгебраическое суммирование) с заданным в виде напряжения значением регулируемой величины и направить результат сравнения регулируемому объекту. Обычно энергии измерительного органа  оказывается недостаточно для воздействия на регулирующий орган, поэтому возникает необходимость в применении усилительного устройства. Перечисленные элементы (измерительный орган, усилитель и регулирующий орган) входят в устройство регулятора, осуществляющего процесс регулирования.

      Таким образом, система автоматического регулирования состоит из регулируемого объекта и регулятора, реагирующего на изменение регулируемой величины.

      Ограничение  момента, развиваемого приводом, до требуемого значения с определенной точностью может произойти, например, при снижении ЭДС преобразователя, питающего якорь двигателя постоянного тока независимого возбуждения. Автоматически это выполняется при использовании соответствующей обратной связи. В данном случае целесообразно применить отрицательную обратную связь по току, которая вступает в действие при достижении током ( или моментом при Ф = const)  заданного значения. 

     8. Построение статических характеристик замкнутой системы электропривода.

     Для построения статических характеристик воспользуемся передаточными функциями электропривода по контурам U®®ww и М_с®®ww:

      Построение естественной характеристики двигателя будем вести по двум точкам – при работе двигателя на холостом ходу и в номинальном режиме. При работе двигателя на холостом ходу отсутствует воздействие по каналу возмущения, поэтому расчет ведем только по каналу задания. В статическом режиме оператор p=0. Передаточная функция по каналу задания будет иметь вид:

      Значения скорости холостого хода при номинальном напряжении определяется:

ww₀=W_u®®ww(p)Ч×U_н=0,5089Ч×220=111,96 рад/с. 

      Падение скорости при номинальном моменте DDww определяется сигналом по возмущающему воздействию: 

DDww= W_M®®ww(p)Ч×M_c=0,0166^.Ч×716,25=11,89 рад/с;

      Значение скорости при номинальном моменте равно

ww_н=ww₀-DDww=111,98-11,89=100,1 рад/с;

      Построение основной характеристики ЭП.

Строим также по двум точкам – при моменте номинальном и при М=0.

Скорость холостого хода остаётся неизменной (ww₀=111,96  рад/с), а падение скорости DDww изменится, так как увеличится сопротивление якорной цепи, что уменьшит жесткость характеристики.

      Падение скорости равно (DDww):

DDww=W_Mc®®ww(p)Ч×M_н=0,0295Ч×430=12,66 рад/с.

      Значение скорости при номинальном моменте (ww_н):

ww_н=ww₀-DDww=112,8-12,66=100,14 рад/с.

      Статическую характеристику замкнутой системы построим по двум точкам, используя значение номинальной скорости и жёсткости.

ww_н=104,7 рад/с,

где: ww_0з – скорость холостого хода замкнутой системы.