Учебно-методический комплекс в среде MRDS

Двойным кликом по блоку, создайте вкладку TurningRadiusToWheelPowers

 

 

 

Щелкните по иконке рядом с Action, появится окно настроек . Для того что бы вписать нужные параметры необходимо нажать на кнопку Add, а для того что бы удалить — Delete

Впишите действие CalculateWheelPowers. Укажите для действия два входных параметра TurningRadius (тип double) и TurnRight (тип bool) и два выходных параметра Left и Right (тип double) (Рис. 25). Параметр TurnRight определяет направление поворота (направо или налево), TurningRadius — радиус поворота.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

На диаграмму TurningRadiusToWheelPowers добавьте два блока Calculate и блок Data. Первый блок Calculate извлекает значение TurnRight из входящего сообщения. Блок Data устанавливает количество энергии, подаваемой на левое колесо. Второй блок Calculate вычисляет величину энергии, которая будет подана на правое колесо. Значения, поступающие с блоков Data и Calculate, объединяются с помощью Join .

Блок If, соединенный с блоком Join, используется для проверки значения величины TurnRight

Добавьте необходимые блоки и постройте диаграмму. Если TurnRight = True, то значения, хранящиеся в Left и Right, отправляются на левое и правое колеса, в результате робот поворачивает направо. Если TurnRight = False, тогда значение, хранящееся в Left, отправляется на правое колесо, а значение, хранящееся в Right, — на левое, в результате робот поворачивает налево.

 

Добавьте на основную диаграмму сервис GenericDifferentialDrive и соедините выход блока TurningRadiusToWheelPowers и вход блока GenericDiffrentialDrive (Left с LeftWheelPower и Right с RightWheelPower). Разместите на диаграмме два блока Data, установите значение первого блока в true (тип bool), а второго — в 1 (тип double). Значения, хранящиеся в блоках, отправляются на вход TurningRadiusToWheelPowers .

После того как робот завершит движение по одной окружности, он должен поменять направление движения и начать движение по окружности снова.

Пусть переменная TurnRight (тип bool) определяет направление движения робота

 

Установите время ожидания сервиса Timer в 5000 миллисекунд (предполагается, что этого времени будет достаточно, чтобы робот проехал круг радиуса 1 метр). Добавьте на диаграмму блок Calculate и соедините его с блоком Timer. В поле блока Calculate введите значение! state. TurnRight. В результате будет получена диаграмма

Процесс выполнения диаграммы.

После запуска диаграммы на экране появляется диалоговое окно с текстом «Ok». После нажатия на кнопку OK будет установлено значение переменной TurnRight, а также поля блока Join (TurnRight и TurningRadius).

Сервис Timer, соединенный с блоками Calculate и Data, после запуска диаграммы запущен не будет, так как у него не установлено время ожидания до очередного срабатывания.

Сообщение с блока Join поступает на вход блока TurningRadiusTo-WheelPowers, после чего запускается блок GenericDifferentialDrive.

Устанавливается значение времени ожидания сервиса Timer.

После ожидания 5000 миллисекунд сервис Timer, соединенный с блоками Calculate и Data, сгенерирует сообщение. С помощью блока Variable в переменную TurnRight записывается ее инвертированное значение. Восклицательный знак в текстовом поле блока Calculate обозначает операцию инвертирования: если в переменной TurnRight хранится значение false, оно будет инвертировано в true и наоборот. Заполняются значения полей блока Join.

Выполняются сервисы TurningRadiusToWheelPowers и GenericDif eren-tialDrive, устанавливается значение времени ожидания сервиса Timer.

 

3. Результаты работы программы

 

Движение робота по прямой

 

 

 

 

 

 

Заключение.

Были разработаны программы для симуляции движения робота по прямой и по «восьмерке» в среде Microsoft Robotics Developer Studio.