Классификация промышленных роботов

 
 

 M^r_∑=573.6кг 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

4)Угловая  система координат

^{Угловая плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиус-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину.}

Vertical-80

Сферы применения:  точечная сварка 

 

Паспортные  данные 

Кинематическая  схема робота.

Чтобы привести данный робот к расчетной  кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующие степени подвижности А, В, С. Тогда робот можно рассматривать как робот в угловой системе координат.

 
 

Проведем  расчет ускорений по формулам:

 
 

Проведем  расчет массы звеньев по следующим  формулам.

m_схвата=(0.51.5)m_гр                                      m₃=m₃^’+ m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания}=(0.30.5)M_∑                               m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.10.5)

m_ориент=n*m_гр ( 0.51.5)                             M^r_∑=m₁ +  m₂+  m₃ + m_{основания}  

₌ 

 
 
 

 M^r_∑=1863 кг 
 
 

5)Смешенная  система координат

      Роботы  этого класса обладают, как правило, малой грузоподъемностью и высокой  точностью позиционирования. Используются для автоматизации сборочных  операций, распределения наполнителей, в «чистых» производствах.

Toshiba SR-854HSP

Широкое применение на операциях сборки, перемещения, упаковки, обслуживания конвейеров в различных  отраслях промышленности.

 

Движение  по координате Ф1 и Ф2 осуществляется за счет исполнительного электродвигателя, присоединенного соосно с осью вращения через планетарный редуктор, который обеспечивает высокое передаточное число и высокую точность, при малых габаритах.

Перемещение захвата по (изменение координаты R1) происходит за счет пневмоцилиндра, давление необходимое для работы цилиндра подводится извне, вместе с электрическими линиями.

Кинематическая  схема робота.

Чтобы привести данный робот к расчетной  кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующую степень подвижности  А. Тогда робот можно рассматривать как робот в смешанной системе координат.

 

Проведем  расчет ускорений по формулам:

 

Проведем  расчет массы звеньев по следующим  формулам.

m_схвата=(0.51.5)m_гр                                      m₃=m₃^’+ m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания}=(0.30.5)M_∑                               m_i=dSl_∑* kзап= dSl_∑(0.10.5)

m_ориент=n*m_гр ( 0.51.5)                             M^r_∑=m₁ +  m₂+  m₃ + m_{основания}  

₌

 
 

1

 M^r_∑=73.6 кг