Управляющая программа для программируемого логического контроллера

Автор работы: Пользователь скрыл имя, 15 Января 2015 в 11:39, курсовая работа

Описание работы

Модуль дополнительных функций предназначен для расширения возможностей контроллера. Наборы и способы реализации дополнительных функций разные в различных типах контроллеров. К таким функциям относятся: таймеры, счетчики, аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи и т.д.

Содержание работы

Введение……………………………………………………………………………….…4
1 Устройство и принцип работы программируемого логического контроллера
модели МКП-1…………………………………………………………………………...8
1.1 Наименование и краткое описание основных частей контроллера.............8
1.2 Описание адресации ячеек ЭНЗУ, входов и выходов контроллера.............9
1.3 Рабочий цикл контроллера..........................................................................12
1.4 Формальное описание алгоритма управления...........................................13
1.5 Пример составления логических уравнений..............................................14
1.6 Подготовка УП для программируемого контроллера. Пример...............16
2 Подключение внешних устройств к программируемому логическому контроллеру…………………………………………………………………………….18
3 Управляющая программа…………………………………………………………..19
Список использованной литературы…………………………………………………..21

Файлы: 1 файл

курсовая.doc

— 194.00 Кб (Скачать файл)

0 зона        1 зона

Таблица 2

 

Адрес ячейки, по которому к ней обращается процессор, состоит из номера зоны и номера ячейки в этой зоне. Ячейки, выделенные жирным подчеркнутым шрифтом в таблице 2, имеют адреса: 0FB и 1FE.

Модуль управления предназначен для приема и обработки команд, поступающих с клавиатуры пульта управления контроллера, и вывода на дисплей информации для оператора. Клавиатура пульта управления состоит из 16 цифровых клавиш (0…F) и клавиши переключения режимов работы контроллера (Р).

Контроллер может работать в шести режимах:

    • автоматический, то есть работа по УП
    • ручной
    • шаговый
    • ввод УП
    • просмотр программы в сторону увеличения адресов ячеек памяти
    • просмотр программы в сторону уменьшения адресов ячеек памяти

 

1.3 Рабочий цикл контроллера

 

Состояние объекта управления характеризуется некоторым множеством сигналов от датчиков. Эти сигналы вводятся в контроллер через входные модули. Процессор согласно УП обрабатывает полученную информацию о состоянии объекта управления путем решения логических уравнений и формирует соответствующее множество выходных сигналов. Выходные сигналы через выходные модули направляются к исполнительным органам объекта управления, которые переводят объект в новое состояние. Это состояние характеризуется новым множеством сигналов от датчиков, которые снова вводятся в контроллер. Далее все повторяется. Таким образом, работа контроллера связана с повторяющейся последовательной сменой фаз. Полный цикл смены фаз формирует рабочий цикл контроллера. Структура рабочего цикла в разных контроллерах может иметь модификации.

При первой модификации процессор поочередно опрашивает состояние всех входов и записывает эту информацию в ОЗУ (1 фаза). Для битового процессора каждый вход может быть равен 0 или 1. Далее решаются все логические уравнения с запоминанием в ОЗУ (2 фаза). Затем выдаются соответствующие сигналы со всех выходов (3 фаза). После выполнения 3 фазы цикл повторяется. На 1 и 3 фазы затрачивается примерно по 2 мсек, а на обработку 1 кбайт программы – примерно  15 мсек. Это является недостатком контроллеров с первой модификацией рабочего цикла. В некоторых моделях эта проблема решается путем использования специального программного обеспечения, предусматривающего первоочередную обработку аварийных сигналов. Достоинством таких контроллеров является возможность управления одновременной работой нескольких внешних исполнительных устройств.

При второй модификации входы обрабатываются также как и в первой, однако выходные сигналы выдаются по мере решения отдельного логического уравнения.

При третьей модификации определяющими являются решаемые логические уравнения. Согласно начальной части УП процессор опрашивает состояние только тех входов, которые указаны в уравнении. Затем процессор обрабатывает полученную информацию и выдает сигнал на заданный в уравнении выход. После он ждет изменения состояния заданных в следующем уравнении входов. Подобным образом процессор работает до тех пор, пока не закончится УП.

При четвертой модификации применяется сканирование входов на постоянной частоте вне зависимости от продолжительности вычислительной фазы и фазы выдачи выходных сигналов.

 

1.4 Формальное  описание алгоритма управления

 

Разработке УП предшествует формальное описание работы механизмов в трех режимах: автоматическом, наладочном, режиме нерегулярных ситуаций.

Нерегулярные – это ситуации, которые не отвечают целям управления (аварийные ситуации).

Формальное описание может быть выполнено в виде логических уравнений, блок-схем, графиков, сетей Петри, таблиц-циклограмм.

 

х1 и х2 – логические переменные на входах

у1 и у2 – логические переменные на выходах

рис. 2

 

Логические переменные могут принимать значения «1» и «0», соответственно «сигнал есть» и «сигнала нет». Каждое логическое уравнение описывает такое состояние сигналов на входах системы управления, при котором на выходе есть сигнал. Для каждого выхода составляется отдельное уравнение.

  (1)

     (2)

x1 – сигнал на входе x1 есть

  –  сигнала нет

* – логическое умножение «и»

+ – логическое сложение «или»

 

1.5 Пример составления логических уравнений

 

Последовательность составления логических уравнений:

1) Получение технологического  задания

Разработать УП для программируемого робота, которая позволит перемещать руку робота из любого места в исходное положение (крайнее верхнее)

2) Изучение конструкции  объекта управления.

 

рис. 3

 

Робот имитирует систему ЦПУ. Перемещения руки вверх ограничиваются датчиком Д1, перемещение вниз – датчиком Д2. При включении электромагнитной муфты ЭМ1 происходит перемещение руки вверх, при включении ЭМ2 – вниз. О возникновении аварии сигнализирует индикатор И.

3) Разработка алгоритма  управления и составление его  словесного описания.

Если рука робота находится в крайнем нижнем положении, то замкнут датчик Д2, и от него в контроллер поступает сигнал. В этом случае включается муфта ЭМ1 для перемещения руки вверх.

Если поступает сигнал только от датчика Д1, то рука уже находится в исходном положении.

Если не поступают сигналы ни с Д1, ни с Д2, то рука находится между датчиками и надо включить муфту ЭМ1 для перемещения руки вверх.

Если поступают сигналы одновременно с Д1 и с Д2, то 1 из датчиков не исправен, и контроллер не может определить где рука. В этом случае руку перемещать не надо, нужно включить аварийный индикатор.

4) Составление логических уравнений.

Перед составлением необходимо обозначить сигналы на входах и выходах контроллера логическими переменными. Датчики подключаются к двум входам контроллера. Обозначим сигналы на этих входах логическими переменными ВхД1 и ВхД2. К трем выходам контроллера подключаются муфты и индикатор. Обозначим сигналы на выходах переменными ВЭМ1, ВЭМ2, ВИ.

При наличии трех выходов нужно составить три логических уравнения.

 

  (3)

 

Выход, к которому подключена муфта ЭМ2, в нашем случае не используется, поэтому уравнение не составляется.

 

     (4)

1.6 Подготовка  УП для программируемого контроллера. Пример

 

В настоящее время используется 5 языков программирования. Контроллер МКП-1 работает на языке «Список инструкций IL» (IL – instruction list). Он похож на язык низкого уровня «Ассемблер» для персонального компьютера.

Рассмотрим пример УП на этом языке, применительно к роботу.

Последовательность действий:

1) Составим логические  уравнения

 

  (3)

     (4)

 

2) Решаем к каким входам  и выходам будут подключены  датчики и исполнительные устройства.

Д1 – к входу 00

Д2 – к входу 01

ЭМ1 – к выходу 00

ЭМ2 – к выходу 01

И – к выходу 02

3) Разработаем схемы подключения  датчиков и исполнительных устройств к контроллеру.

4) Выполняем привязку логических уравнений к входам и выходам контроллера. Для этого в уравнениях заменим логические переменные адресами входов и выходов контроллера, к которым подключены соответствующие внешние устройства.

 

   (5)

     (6)

 

Расшифровка кодов команд контроллера:

ОА – условный переход (бит условия)

06 – отключить сигнал  на выходе

03 – проверка входа  на отсутствие сигнала

04 – проверка взода  на наличие сигнала

 

Адрес

Код команды

Комментарии

320

06 00

Отключить сигнал на выходе с адресом 00

321

06 02

Отключить сигнал на выходе с адресом 02

322

03 00

Проверить вход с адресом 00 на отсутствие сигнала от датчика Д1

323

04 01

Проверить вход с адресом 01 на наличие сигнала от датчика Д2

324

ОА (№...)

Если бит условия равен 1, то перейти к выполнению команды в ячейке (№...), если бит условия равен 0, то выполнить следующую команду (325)

325

03 00

Проверить вход с адресом 00 на отсутствие сигнала

326

03 01

Проверить вход с адресом 01 на отсутствие сигнала


 

Таблица 3

 

 

 

 

 

 

2 Подключение внешних устройств к программируемому логическому контроллеру

 

Вариант

Адреса входов ПК

Адреса выходов ПК

Д1

Д2

Д3

Д4

Д5

Д6

Р1

Р2

Р3

Р4

03

-

14

00

-

05

13

12

-

-


 

Таблица 4

Определим порядок подключения датчиков и исполнительных устройств технологического оборудования к программируемому контроллеру. Составим схему подключения.

                                                           Рис. 4

3 Разработка управляющей программы для программируемого логического контроллера

 

Разработать программу нужно исходя из выданного задания:

Логическое уравнение:

  Д2*Д6=Р1   (7)


(8)

 

Адрес ячейки, начиная с которой программа вводится в ЭНЗУ, будет 000.

 Д2, Д3, Д5, Д6 – сигналы, поступающие на выходы контроллера от соответствующих датчиков; Р1, Р2 – сигналы, выдаваемые контроллером на исполнительные устройства станка.

Прежде всего, необходимо решить, к каким входам контроллера будут подключены датчики и к каким выходам – исполнительные устройства.

При выполнении данной работы используется схема подключения, изображенная в разделе 2 на рисунке 4.

Затем каждому сигналу надо поставить в соответствие адрес входа или выхода, на который этот сигнал будет поступать или с которого сигнал будет выдаваться.

 

Сигнал

Адрес

Д2

14

Д3

00

Д5

05

Д6

Р1

13

Р2

12


 

Таблица 5

 

Используя Таблицу 5, заменим в логических уравнениях имена входных и выходных переменных на адреса входов и выходов контроллера:

 

                         14*1А=13


   14+05*1А=12


 

По полученным уравнениям разработаем управляющую программу:

 

Адрес ячейки ЭНЗУ

Код команды

Комментарии

Код операции

Операнд

000

06

13

Отключить сигнал на выходе 13

001

06

12

Отключить сигнал на выходе 12

002

04

14

Проверка входа 14 на наличие сигнала от датчика Д2

003

04

05

Проверка входа 05 на наличие сигнала от датчика Д5

004

04

Проверка входа 1А на наличие сигнала от датчика Д6

005

07

Если бит условия равен 1, перейти к ячейке 006; если бит условия равен 0, перейти к ячейке 007

006

05

12

Включить сигнал на входе 12

007

04

14

Проверка входа 14 на наличие сигнала от датчика Д2

008

04

Проверка входа 1А на наличие сигнала от датчика Д6

009

Если бит условия равен 0, перейти к ячейке 00В; если бит условия равен 1, перейти к ячейке 00А

00А

05

13

Включить сигнал на входе 13

00B

09

00

Безусловный переход к выполнению команды в ячейке 000

Информация о работе Управляющая программа для программируемого логического контроллера